Popis samopopisného formátu xml - formát záznamu
================================================
Každý záznam má časové razítko (timeStamp) jako unsigned long long, přičemž
hodnota je dle UNIX času. Dále souřadnicový systém nechť je pravotočivý, tj.
x ve směru jízdy robota, y v příčném směru (z má obvyklý význam).
 
Kompas
------
<SCCompassFrame timeStamp="476704644" alpha="98">
</SCCompassFrame>

alpha = kurz ve stupních (jako na běžném kompasu)


Lidar
-----
<SCLidarFrame timeStamp="476704691" mode="0" lidarAngle="0"
  lidarMountingHeight="0" data="702, 680, 656, 651, 484, 437, 432, 624, 631,
  617, 621, 611, 599, 592, 586, 581, 575, 563, 557, 551, 546, 536, 538, 533,
  527, 526, 517, 517, 518, 513, 512, 506, 503, 498, 496, 490, 495, 493, 488,
  486, 477, 481, 480, 479, 476, 476, 475, 475, 475, 474, 473, 475, 474, 474,
  475, 476, 477, 478, 479, 480, 482, 482, 484, 486, 489, 492, 495, 500, 504,
  511, 513, 511, 500, 494, 497, 499, 462, 506, 506, 549, 554, 577, 583, 614,
  619, 671, 679, 655, 737, 764, 782, 803, 841, 854, 879, 903, 929, 958, 977,
  1003, 1031">
</SCLidarFrame>

Mode = provozní mód lidaru. 
LidarMountingHeight = výška lidaru od povrchu země (tj. od silnice)
lidarAngle = aktuální úhel naklopení (tj. pod jakým úhlem dopadají paprsky na povrch). 0 stupňů = přímo rovně dopředu.
data = raw hodnoty v cm změřené senzorem, tj. délky jednotlivých vržených paprsků po první překážku

// Mody lidaru - počet hodnot ve scanu.
0 = 100 stupňů po 1 stupni (40 .. 140 tj. 90 +- 50 stupňů)
1 = 100 stupňů po 0.5 stupně (40 .. 140 tj. 90 +- 50 stupňů)
2 = 100 stupňů po 0.25 stupně (40 .. 140 tj. 90 +- 50 stupňů)
3 = 180 stupňů po 1 stupni (0 .. 180 tj. 90 +- 90)
4 = 180 stupňů po 0.5 stupně (0 .. 180 tj. 90 +- 90)

int SCLidarFrame::modeCount_[] = {101, 201, 401, 181, 361};

// Vrati aktualni uhel paprsku v rad dle modu lidaru (úhel v rovině rozmítání;
// směr jízdy má hodnotu PI/2).
double SCLidarFrame::getAngle(long index) const
{
    // mode_ jest provozní mód lidaru.
    switch(mode_) {
        case 0: return MathFc::degToRad(40 + index);
        case 1: return MathFc::degToRad(40 + 0.5 * index);
        case 2: return MathFc::degToRad(40 + 0.25 * index);
        case 3: return MathFc::degToRad(index);
        case 4: return MathFc::degToRad(0.5 * index);
    }

    return 0.0;
}

Kamera
------
<SCImgFrame timeStamp="476704706" index="45">
</SCImgFrame>

Index = číslo snímku (frame) v příslušejícím videozázanamu.

Rotační optický enkodér (ODOMETR)
---------------------------------
<SCOdometryFrame timeStamp="476805863" implCount="0" s="64.89" v="0.44">
</SCOdometryFrame>

v = rychlost  v m/s (spíše orientační) 
s = ujetá dráha v metrech. 
ImplCount = počet "tiků" (používá se pulsní encodér z myši)