Jak se nám soutěžilo v Písku

Soutěž v Písku jsme brali hlavně jako příležitost vyzkoušet si naši novou testovací platformu vozítko Quido založenou na RC modelářském podvozku. V loňském ročníku soutěže Robotour jsme je měli jako druhého robota v koloně sledujícího terčík na vedoucím Karlíkovi ale nyní jsme je upravili, aby bylo plně samostatné.

Ve spolupráci s FIT VUT v Brně získal náš tým lidar SICK LMS 100 na soutěž Sick Robot Day 2010. Tento jsme připevnili na Quido ne však staticky, ale pomocí otočného závěsu tak, aby se mohl lidar v průběhu jízdy naklápět a tak pokrýt větší okolí. Kromě kamery je zde ještě odometr a magnetický kompas. Instalovanou GPS jsme v závodě záměrně nepoužili, neboť nebyla třeba a pravděpodobně by nám její nepřesnost vše jen komplikovala. Stejně tak byly vypnuté i čelní sonary.

Řídíci software byl použit totožný jako na soutěži Robotour. Pro detekci cesty je využit lidar a kamera, jejich informace jsou agregovány do 2D mapy sjízdnosti, v níž probíhá plánování trasy pohybu robota pomocí reaktivního algoritmu. Vzhledem k charakteru soutěže nebyla třeba žádná globální mapa. Aby se robot na křižovatkách nebo na větších prostranstvích nevydal nežádoucím směrem, byla do plánovače trasy přidána možnost zadat pevný preferovaný kurs (který se jinak mění dynamicky podle pozice v globální RNDF mapě).

V pátek večer před soutěží jsme dorazili do píseckého parku se záměrem aspoň jednou projet závodní trasu a do rána nad jejím záznamem "ladit konstanty". K našemu překvapení však Quido celou trasu projel bez zaváhání tam i zpět a tak jsme na místo ladění mohli večer obhlédnout krásné náměstí a místní restaurace Druhý den na soutěži se vše opakovalo, nic se nám na robotu nepokazilo, takže jsme skončili s plným počtem bodů.

Soutěž je dle mého názoru velice dobrou přípravou na podzimní Robotour a může být prvním ostrým testem pro začínající robotiky. Radioklub Písek letošní ročník zorganizoval opravdu výborně, postaral se o hezké počásí a z to jím patří náš velký dík.

Tomáš Ondráček, ROBOAUTO

Zde pro zájemce z řad robotických nadšenců ještě přikládáme záznamy ze senzorů pořízené v průběhu jednotlivých soutěžních jízd:

• SENSORPAD_20100522_103344.zip: První jízda Quida v Písku

• SENSORPAD_20100522_113307.zip: Druhá jízda Quida v Písku

• SENSORPAD_20100522_122936.zip: Třetí jízda Quida v Písku

• Popis_XML_zznamu_jzdy.txt: Popis formátu XML souborů